Tom Ellis (da série Rush) estrela no papel-título de Lúcifer Morningstar, que, entediado e infeliz como o Senhor do Inferno, renuncia o seu trono e abandona o seu reino para ir para a cintilante loucura de Los Angeles, onde ele vai ajudar a polícia local a punir os criminosos.
O elenco conta também com Lauren German (de Chicago Fire) como a detetive de homicídios do LAPD (Los Angeles Police Department/Departamento de Polícia de Los Angeles) Chloe Decker, que sente tanto repulsa quanto fascínio por Lúcifer; Lesley-Ann Brandt (de Spartacus) como Maze, um demônio feroz que toma a forma humana de uma mulher e que é a melhor amiga de Lucifer; Kevin Alejandro (de Arrow) como Dan, um detetive de homicídios do LAPD bastante desconfiado de Lúcifer; D.B. Woodside (de 24 Horas) como Amenadiel, um anjo enviado para Los Angeles para convencer Lúcifer a voltar para o Inferno; e Rachael Harris (de Suits) como Linda, a terapeuta de Lúcifer.
Lúcifer é baseado nos quadrinhos do selo Vertigo (uma divisão da DC Comics). O personagem participa ativamente da narrativa “Estação das Brumas” de Sandman, do escritor Neil Gaiman, na qual ele deixa a chave do Inferno com Sonho dos Perpétuos. A série é uma produção da Warner Bros. TV, DC Comics e Jerry Bruckheimer Television.